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2005年12月

2005/12/31

ジャイロ

ヘリのジャイロを外して、オシロで波形確認。ヘディングロックとノーマルモードの切り替え式ですが、どちらのモードでも最初に受信機からのパルスを拾わないと信号を出し始めないことが判明。やっぱり説明書通りのジャイロ接続にしないとだめかな。今はA/Dポート1-4に受信機の信号を入れているけれど、ジャイロを使うには1,5番のポートを使うようになっているようなので、受信機入力のポートを2,3,4,6へプログラム変更。
さて、ジャイロを繋げてみる・・・。なんかうまく動かない。ゼロ点がずれちゃうのと、それに伴って発振用の動きが起きてしまう。ジャイロの初期化以前に動きが始まってしまうのが問題かな?とdelayをたっぷり入れても駄目。ええと、なんと言うか、前のめりとか後ろのめりに突っ張ったまま、なんとか立っていようとするのです(笑)。動作してはいるようだ・・・だけどどっかをなんか調整しないといけないらしいです。こういう地道な作業は子供達が起きているときにはまず無理。と言うか、「それ触るな、あれいじるな。」と状況を把握しつつ逃げたり避けたり、たしなめている時間の方が作業時間より圧倒的に多い・・・。今日は終了 orz。
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2005/12/27

遠隔操作2

腰を落ち着けて遊べない年末。プロポ操作で可能なモーション数を増やしてお茶を濁してます。早歩きもできるようにしたぞ>子供達。あとは片足立ちで鶴の舞とか、前転、後転とか。ヘリのジャイロを外して付けようとしたけれど、ヘディングロックタイプでちょっと大きくてロボノバ君の何処に載せたらいいのか想像もできず、別の方策を考えないと。そろそろ子供達とモーション作成にも挑戦したいところ。年始正月にでも。その前に年賀状・・・orz

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2005/12/24

ボールをキック

スティック位置と動き、トリムを使わずにきちんと作動するようプログラムの調整が完了。スティックの角度とモーション開始の位置も子供の操作に合わせて寛容度を持たせて概ね意図通りになりました。左右前方向のパンチに加え、キック動作も割付。
で、ボールをキックさせてみると・・・おお、できるできる。なんだか嬉しい。子供に操作させても大丈夫。さて、次はなにしよう。

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2005/12/23

オシロスコープ

日中ある場所の片隅をごそごそ。あったあった。「これ、借りてっていいすか?」「なにそれ。なんに使うの?」 と言うわけで岩通の古いアナログオシロをget。でかくて重い・・・。夕食後、テストを兼ねて、オシロ遊び。マイクがない・・・、ヘッドホンをマイク代わりにオシロへ入力。喋るたびに画面に出てくる波形を見て、子供達はおおはしゃぎ。昼間やれば良かった・・・、うるさい・・・。楽しそうだからまぁいいか。

ROBONOVAのラジコン制御に受信機から出てくる信号と動作点、レンジを確認・・・しようとしたけど、おい、トリガーが掛からない・・・ぞ? 壊れてるのかな。仕方なしに、とってもとってもクリティカルなボリューム、それもガリオーム(笑)でマニュアルでトリガーを掛けて、大体の傾向を把握。DSOだったらこんなに苦労せんだろうな。でも借り物に文句言っちゃイケマセン。有りがたや有りがたや。

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2005/12/20

RC化:2スティック動作

日中仕事の合間、SUN-WSがしこしこ計算して頭抱えてる最中、横でぽちぽちプログラムを修正。左右2本スティック、都合15モーションを割り付けてみました。先程、転送してガキどもに操作させて遊んでみました。プロポをほいっと渡したら、自分たちでスティック位置と動きとの関係を見つけてあっという間に好き放題。「早歩きがないよ、あれがないよ、これがないよ」と言うことも好き勝手・・・。待ってろ、そのうち何とかするから、今できたばっかりじゃんかよぉ・・・。子供って容赦ないです。

2歳の坊主まで、プロポ持ってロボットをあっちに歩かせこっちにパンチ、キック。フローリングの上だとまず転ぶこともなくってトコトコ動いています。カーペットの上はちょっときついみたいです。ジャイロとか加速度センサーとかの出番かな。ヘリのジャイロを外して付けてみるかな。

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2005/12/19

遠隔操作

なんとか、プロポのスティック操作でロボットが前後左右、転んだ時の起きあがり、方向転換ができるようになりました。操作に対する受信機からの出力とボードの入力と、スペックシートがあるわけでもなく、ロジアナがあるわけでもなく、ちょー原始的に現物合わせのプログラムで作動させました・・・情けない・・・。子供がスティックを操作することを考えた寛容な操作体系に最適化したり、お辞儀したり芸したり、対戦モードとかはこれから。

ただ、子供にできあがった現状のまましばらく扱わせていたら、決して上下左右対称的な作動状況じゃないのに、動くところを探し出して操作をし出すのは意外でした。子供の現状対応能力は凄いです(笑)。もっともパパ的には納得いかないのでいずれなんとかします・・・したいです。左右スティックの合わせ技でプログラム可能なモーション数を増やすのは、子供に扱わせることを考えたら無理だろうな、と思ってましたが、必要とあれば実装したら使いそうです。今度眠りながらまた考えよう・・・。

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2005/12/17

ラジコンユニット

RC受信機を載っけて配線完了。載せる場所はとりあえず肩の上に。バッテリーも載せたけど、+Vはボードから供給されているみたい。ボードの電源OFFにして、新たに載せたバッテリーを繋ぐとLEDが光るよorz。要らないじゃん(多分)。買ってきたのに・・・。っていうか、買いに行く前に調べておけよ←自分。ただ、ドキュメントに書いておいてくれてもいいんじゃないかな、とちょっと責任転嫁。

さて、プログラム転送して実験しようとしたらメインバッテリー切れ。そろそろ仕事行かなきゃならんし、帰ってきたら試そうかな。
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ロボノバ君、復活。

昨日、仕事から帰ってきたらボードが届いていました。こういう日に限って帰りが遅い・・・。
朝方、作業時間約5分、ボードを交換して復帰作業完了。動いたぞ、よっしゃ。早速次男がロボリモコンで遊び始めました。長男が寄ってこないのがちょっと気がかり。もう飽きちゃった?

RC化用の部品をがらくた箱から発掘。受信機は飛行機から取り外し。受信機からボードへのコネクタが要るぞ、そう言えば普通はサーボから配線が出ているもんなぁ。かき集めても足りない。買いに行かなきゃ。受信機の電源も通常はBECから入力していたので、分岐が必要。4.8V 300mAhの小さいニッケル水素バッテリーがあったからこれ使うか。ありゃりゃ、電圧が全然出てない。充電してみて復活しなかったら調達が必要だなぁ。

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2005/12/15

ROBOBASIC 2

作ったプログラムをコンパイル。できた.objファイルは4kbyteほど。なんだ、もっと色々と書き込んでも容量的には大丈夫そうです。以下、気になった点。
(1) コメントに日本語を使うと誤動作することがある。Unicodeは駄目? (原因不明のコンパイルエラーがでるたび日本語を削っていたら殆どなくなっちゃった orz) (2)ELSEIF文がなぜかコンパイルを通らない。(これもIF文で書き直してたらELSEIF文が無くなっちゃったよ) (3)マニュアル見たけど、エラー処理、割り込み関係の制御ができなさそう・・・。(モーションの途中でキャンセルさせるのはどうやったらいいのかな?)

今日辺り、帰ったらボード届いているかな。

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2005/12/13

ROBOBASIC

正座で不動のロボノバ君が不憫なのでRCコントロール用のROBOBASICプログラム作って遊んでみました。モーション関係はさくっとサンプルを流用。とりあえず必要なのは制御関係だけなので・・・、あーして、こーして。・・・・できました。子供に扱わせるのが主目的なので、あんまり凝った階層化した制御は避けて、左スティックはロボットの動きと起きあがり動作、右側に幾つかのアミューズ系を割り当てて終了。あとは、パパ用に内緒のスイッチとスペシャルモーションを(これは今後の妄想)。

きちんと動くんかな?今のところ1800行ちょっとだけど、何行位までメモリに入るんかな?とか、プロポのパルスがどんなレンジで数値化されて変数に代入されるのかとか、いろいろ不明でよくわかんないー。試してみるしかないですなぁ。

さて、ここ数日の問題となっているボードですがサポートの方々と何度かお話しさせて頂き、あれ試してこれ試して・・・いずれも再起動には至らず交換と相成りました。到着までしばしの我慢です。

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2005/12/12

トラブルシューティング 2

日中サポートにお電話。ロボリモコンをPC経由で使っていると出てくることがある症状らしいとのことです。対策としては、ROBOBASICでプログラムを転送し直すと復帰するはず、と。昨日も確かシリアル通信も試したけどうまく行かなかったのじゃなかったっけ、と電話しながら考えていたけど自信なかったのでもう一度試してみることに。(ブログ見返したらやっぱり試していたみたい。書いておくってのも悪い事じゃないなぁ)

で、先ほど試してみましたが、ROBOBASICがエラーコード 5を返して、ボードとお話ができません。シリアルのネゴシエーションができないときのエラーコードは4みたいですが、5ってなんじゃらほい? プログラムの削除とか諸々、駄目でした。さて、さて・・・。

子供達も、「ロボット、元気になった?」とかいいながら見に来ます。でも、動かないモノには基本的にすぐ飽きるので、あっち行っちゃ騒いで暴れてる・・・。


余談。PC上のロボリモコンは上述のような症状を出すことがあるので、赤外線リモコンの使用をお勧めします、ってサポートの方が言ってみえました。これ、一緒に買おうとおもったけれど品切れ、次回入荷1月頃と言われ買えなかったんです。ところが、ここ数日で出荷が始まって入荷状況によっては1月より早く手に入れることができるかも、だそうです。買えるかなぁ。

子供にパソコンを扱わせるのはトラブルの元なので、なんにせよ無線化は早期にしたいところです。RCプロポ用のプログラムを書いているところだけれど、IRリモコン使えるならRC化は早期にどうでもよくなりそうな悪寒。

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トラブルシューティング

時間が経って夜中。やはりウンともスンとも言いません。シリアル通信も死んでるし、こうなっちゃうと「動かない」以外はなーんにも判りません。テスター当てて電圧とか測ってみたくなる気持ちを抑えて、一応、サーボのコネクタを全部抜いてスイッチを入れてみる・・・シーン(無音) orz。 本当に壊れちゃった・・・かな、多分そうだろうなぁ。

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2005/12/11

壊れた(みたい)・・・。

昨夜、子供が寝た後再びゼロ点調整をしました。早足歩行を含め側転以外のサンプル動作が全部つつがなく動きました。前後方向の重心位置が結構モーションの正否に影響するようです。一通り確認したところでバッテリー切れ。1時間位持つとの事だけど、ちょっとバッテリーが無くなるの早いような。

昼食後、子供達とロボット遊び。が、しかし・・・。動かし始めて5分くらいでROBONOVA君が片膝を突いて座屈。

どうした、ROBONOVA!?。しっかりしろ!!

スイッチを入れ直して再起動。おお、よかった。無事だ。・・・と思っていたらなんだか挙動が変。今度は全体が脱力発作をしているかのごとく、電源OFF時と比べたらサーボに通電している感じはあるものの、姿勢を保てるほどのリジッド感がなくなっている・・・。

再々起動。あれ?起動音がしないぞ。この辺で子供達もオカシイらしいことに気が付いた。
「音がしないよ?」
そうこうしているうちに、動作を現す顔の LEDも付かなくなってしまいました。

ちょっと外出。バッテリーを外して放置しておいてみたけれど、起動しません。いやー、悲しいな。買ったところに問い合わせてみたら、サポートはメーカー直接で、とのことでした。明日メーカーさんに電話してみようっと。

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暴風雪(2)

今日に限って大当たりの天気予報。今日は当たらなくて良かったのに(笑)。ひどいヒドイ酷すぎる・・・クスン。

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ボーナス・・・

ないんだよなぁ。ボーナス。クレジットカード使うとき、ボーナス払いになさいますか?なんて聞かれた日にゃ、虫の居所が悪いと、買うの止めちゃうぞ〜なんて思ったり。年中物欲煩悩が収まらず、いつも発情気味なのは、年数回のイベントが無いせいに違いない。きっとそうだ・・・!?

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2005/12/10

できた。歩いた!

完成しましたROBONOVAくん。日中ちょっと仕事から帰った後、配線、etc約1時間ほど作業してできあがり。ちゃちゃっとゼロ点調整をしたら、歩きました。やった!。
画面上のロボリモコンをマウスでクリック、子供達が遊んでいます。サンプルスクリプトの殆どの動作は問題なくこなします。一部微妙なバランスのスクリプトでは後ろに重心が残っているみたいなので後で修正しようかな。いずれにせよ、全てを子供達の目の前で作業して(歩かせるためにパパが夜中にこっそり調整することもなく)、きちんと動く、これは凄いことだと思いました。
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2005/12/09

本当に暴風雪?

金曜日夕方、今の時点でyahooの天気予報、日曜日は暴風雪の予報。確か、先週もそんな予報が、そしてその前の週も・・・。今週こそ本当だろうな?? 毎週毎週土曜か日曜か、暴風雪と言っておいて、朝起きたら、いやー、今日はいい天気、ってのは勘弁して欲しいなぁ。

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2005/12/08

形ができた。

早く風呂に入れ攻撃をかわしながら、手足胴体の接続と顔を作りあげました。作業時間約30分。これで全体像が見えました。なかなか精悍な感じです。三男がロボットのポーズをまねしているのを見るとコミカルで愉快です。週末には歩くかなぁ。USB-シリアル変換ケーブル買ってこなきゃ。
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棚の上のロボノバ君

長男はともかくとして、次男、三男は潜在的・本質的ハカイダーなお年頃なので、各パーツバラバラな状態で棚の上に保管中。
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2005/12/07

胴体ができた。

今日の作業時間は約30分。だんだん短くなってきています。ところが今日は、次男、三男まで、僕も作る、とドライバーを持って側で邪魔^H^H^H^H、お手伝い。外したビスを持たせたり、いろいろ気を遣うです。

さて、大分形ができあがってきたROBONOVA君、あとは頭を作って、手足胴をひっつけて、配線したら、動くぞ、歩くぞ、踊るぞ。とガキどもは思っているらしい。配線とか、その処理とか、いろいろとやらなならんことがあるんだけどな。まぁ、形さえできちゃえば、パパが形が変わらない範囲で後から夜に作業を進めることも可能なので、なんとかなるか。

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2005/12/06

手ができた。

ROBONOVA君の製作続き。手ができました。
長男のねじ回し、時々どっちに回したら判らなくなるみたいです。特に、プラスチックの部品にタッピングビスを締め付ける時に、彼のドライバーを回す手のトルクが足りなくなって締められなくなると、パニックになるのか逆に回し始めたりしているみたい。正味約1時間で両手ができました。次は胴体部分です。週末くらいには動く状態にできるかな?

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2005/12/04

足ができた。

買ってきました。ROBONOVAくん。昼から小学1年の長男と二人でぽちらぽちらと組み立て。昨日友人と作った時間と比べると、またーりゆったりした進行です。道具の使い方、作業場の環境、ネジの締め方、少し少し教えながらなのでこんなもんでしょう。

長男に使わせているドライバー、年期が入っているものだから、先端が少しなまっていて可哀想なので、新しいのを買いにホーマックへ。なんだ?こんだけしか置いてないの?と言うくらいしか品揃えがない中選んで何本か買ってきたのですが、なんやねん、これ。所謂安売りじゃなくって一応メーカー名が入った奴を選んだんだけど、ひとつは、一本目のビスを締めている最中に先端のメッキが剥がれちゃった。もうひとつはシャフトの剛性不足でふにゃふにゃした感触が・・・。子供ですら買いに行く前の奴が使いやすい、と。早々にゴミ箱行きでした。

そんなこんなで、正味3時間程で両足の行程が終了。最初はビスの頭は総ナメ、金属のプレートにはドライバーの傷、このロボットってできあがる頃には絆創膏だらけになるんじゃないか?と先行き不安になりましたが、子供って教えて見ていればどんどん上手くなっていくもので、ビス留めもそこそこできるようになりました。今後はもう少し、ペースが上がって行きそうです。

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暴風雪

暴風雪だって先週平日みてた週間天気予報の日曜日の天気。起きたら、すげー、天気予報通りの嵐じゃん・・・おい、快晴だぞ?  先週一週間だってずっと雪の予報だったのに、一日も降らなかったし。ハズレもいいところ。子供たちの放牧をどうするか、考えないと。どうしたものかなぁ。

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ROBONOVA

友人が買ったまま箱も開けていないROBONOVA君を携えて遊びに来てくれました。「作ってみっか?」「え?いいすか?」そのまま製作。殆どビス留め作業ですがいかんせん数が多い。何故か部屋に転がっている小型電動ドライバ、何故か丁度良いビットがあって大活躍。興味深げな子供たちのちょっかいを避けつつ、触るなと叫びつつ、2時間ちょっと位で完成。なんか、動く前から格好良いです。ちょこんと正座させて、しばし休憩。

プログラムを転送すると、目の前で前転、後転、ファイティングポーズ、なんかのデモがあっさり動きました。歩行はちょっと調整が必要みたいだけど、イヤー凄い時代になったもんです。子供たちも大喜びでした。なんせ最近、PS2のバーチャロン・マーズで対戦して遊んでるもんだから、妙な親近感を持ったみたい(爆。今日、友人に同行してやってきた近藤科学のKHR-1はちょっと小学生低学年、幼稚園児に触らせるのは危なそうだけど、これならなんとか遊ばせられそう。いや、意外と華奢な感じがしないんですよ。で、これ、早々にお買いあげ・・・になる悪寒。あちゃー(笑。

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2005/12/02

風邪

先週の金曜日。朝起きたら、かみさんの調子が悪かった。すべてはそこから始まったのだった。
翌々日、次男が夜中にベッド上で逆噴射。一晩本人も両親も床掃除に格闘。落ち着いたと思ったら、長男と長女の逆噴射攻撃開始・・・。翌日、近くの小児科へ行ったあと、総合病院へ紹介、入院。着替えその他、持って行って帰る時の車の中で、三男が噴射・・・。おいおい。その総合病院で診察、お薬貰って。仕事どころじゃありませんです。
今日昼頃、入院していた二人が退院してきて家族が揃いました。・・・、お、おいら、まだ噴射してない・・・。体の弱さには飛び切りの自信があるんだけど、明日?明後日?何事もありませんように。

たった今はやっている風邪は、嘔吐、脱水、突然来るようです。小児科のベッドも大盛況なのだそうです。いやはや。

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