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2005/12/31

ジャイロ

ヘリのジャイロを外して、オシロで波形確認。ヘディングロックとノーマルモードの切り替え式ですが、どちらのモードでも最初に受信機からのパルスを拾わないと信号を出し始めないことが判明。やっぱり説明書通りのジャイロ接続にしないとだめかな。今はA/Dポート1-4に受信機の信号を入れているけれど、ジャイロを使うには1,5番のポートを使うようになっているようなので、受信機入力のポートを2,3,4,6へプログラム変更。
さて、ジャイロを繋げてみる・・・。なんかうまく動かない。ゼロ点がずれちゃうのと、それに伴って発振用の動きが起きてしまう。ジャイロの初期化以前に動きが始まってしまうのが問題かな?とdelayをたっぷり入れても駄目。ええと、なんと言うか、前のめりとか後ろのめりに突っ張ったまま、なんとか立っていようとするのです(笑)。動作してはいるようだ・・・だけどどっかをなんか調整しないといけないらしいです。こういう地道な作業は子供達が起きているときにはまず無理。と言うか、「それ触るな、あれいじるな。」と状況を把握しつつ逃げたり避けたり、たしなめている時間の方が作業時間より圧倒的に多い・・・。今日は終了 orz。
051230_183501

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