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2006/01/01

Gyro:続き

子供達が寝たので新年早々・・・。あけましておめでとうございます(笑)。
うまく行かないときのお約束。一つづつ、ジャイロを効かせるサーボをon/offしながらプログラムの修正。どうやらゼロ点はジャイロを効かせる関節を換える度にずれるらしい。股関節、膝と回転方向を正/逆変えながら挙動を確かめているうちにバッテリー切れ。足首は・・・また後日。

股関節+膝に対してジャイロonで、攻撃態勢で足下の環境に依らず、転ばずに持ち堪えているようです。ただ、カーペットとフローリングとの間の段差を難なく越える、と言うのは無理でした。うまくやればカーペットの段差くらい、越えてくれるのかな。後は、足首の関節のチェック、それから、それぞれに対する感度の最適化も必要。結構気長な作業です。発振気味なのはジャイロの感度を最低にしても現象がでるので、おそらくゼロ点をきちんと取ればなんとかなるはず。初期状態でもそうだったもんね(希望的観測)。

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コメント

早速来ていただきありがとうございました!
よろしければリンクを貼らせていただきたいです。

ジャイロはKONDOでもかまわないとのコメントを
ツクモの店員さんからもらったので、
お金がたまり次第2つ購入予定です。
とりあえずジャイロとプロポと旋回用サーボを
購入せねば・・・。
もう一台ヒューマノイドが買えそうです(汗)

投稿: ジンジャーフィッシュ | 2006/01/01 02:27

某大学のサークルさんなのですね。ガキの攻撃をかわしつつ細切れ時間で遊んでいる私にはとても羨ましいです。リンクはどうぞです。たいして中身のないココですが宜しければ。

投稿: しんぐ | 2006/01/01 13:19

はじめまして、Yu.と申します。
私もROBONOVA-Iにジャイロを搭載しようと四苦八苦しています。ジャイロのON/OFFを切り替えるたびにゼロ点がずれてしまうのが困りますね。今はプログラム側の感度を0にしてごまかしています。ジャイロを効かせる方向を逆転させてもゼロ点がずれると思うのですが、どのようにして対応されていますか?
もしよろしかったら教えていただけないでしょうか?

よろしくお願いいたします。

投稿: Yu. | 2006/01/02 00:46

ども、Yu.さん。Gyro:続き2で書いたのですがまだうまく行ってません。まぁ、うまく行かないのをジャイロのせいに押しつけて放棄したとも言えます(笑)。
設定を変えるたびにゼロ点が変わるのは困りますね。最初はゼロ点調整のところからzeroコマンドの羅列を取り込んでいたのですが、面倒になって毎度ゼロ点調整をしています。今のところ。うまく行ったら、モーションによってはgyro offで動作させる必要があるのでは?と妄想しているので何か思いつくかも知れません。でもまだそこまで到達していません。何か良い方法があったら教えてくださいね。

投稿: しんぐ | 2006/01/02 03:28

しんぐさん、こんにちは。
Gyro:続き2を拝見して気がつきました。私のジャイロもニュートラルのパルス幅がおかしかったようです。PG-03にはニュートラルのパルス幅を調整するボリュームがあり、それを調整することでゼロ点調整なしでジャイロが使えるようになりました。

投稿: Yu. | 2006/01/02 14:02

Yu.さん、解決して良かったですね。GWSのGyroはRCヘリで使っていたPG-02ってジャイロでもcenterがジャイロ本体のトリマで調整できて便利だったのを思い出しました(本当は望ましくないらしいですが便利は便利。。)。

投稿: しんぐ | 2006/01/02 23:45

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