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2006/01/03

Gyro:とりあえずのまとめ

GWSジャイロのスペックを調べてみたら、先人のありがたい情報がありました。「吉野のロボット」 吉野さんのページです。参考にさせて頂きました。ありがとうございます。PG-03は、入力信号に応じて0.5msec程度の遅延で出力信号が立ち上がる、のだそうです。

一応アナログとはいえ、2現象オシロなのでなんか見えるべー、プローブ一本しか無いけどなんとかなるさ、と見てみたら。

AIRSUPPLY AS500-G ロボノバ入力
aironrobo
AIRSUPPLY AS500-G RC受信機入力
aironrc
FUTABA GY240 RC受信機入力
gy240onrc

入力信号でトリガを掛けている訳ですが、出力はまぁ、気ままに(っても一定間隔なのでしょうが)出てました。ロボノバからのGyroへの信号は推測ですが間欠的に出ている雰囲気なので(←測れよ・・・忘れた)、パルスを出してからジャイロの信号を読み取っているのでしょう。そんな訳で、手持ちのジャイロでは、ジャイロ効果は出るはずもないらしいです。今までプログラムを修正して効いているような気がしていたのは、まったくのまやかしであったようです・・・。事象を客観的に観測できなかった訳で恥ずかしく反省します・・・。明日からの仕事の糧にしましょう。やっぱりGWSのジャイロ買わないと駄目みたいだなぁ。

と、買ってすますのは手っ取り早い訳で、海より深く反省するために、買わずにすますための一つの光(=さらなる苦行・・・)が一応あるにはあるようです。説明書によると、近藤科学製のジャイロKRG-1(今はKRG-2になったようです)用のジャイロ設定コマンドが用意されているのでこれ、使ったらもしかしたら?そして、reservedとしてあと二つ、実装されているのかどうか判らないけどなんかある。これ、試してみるかなぁ?

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