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2006/01/04

Gyro:覚え書き

パルス間隔とか測ってみました。その覚え書き。アナログオシロの目測なので数値は目安。

*ボード出力
GYROSET 0x (GWS mode)    16.8-17.6msec (間隔ふらつき有り)
GYROSET 1x (KRG-1 mode)   17.6msec
GYROSET 2x (reserved)     パルス出力無し
GYROSET 3x (reserved)     パルス出力無し

*ジャイロ出力
FUTABA GY240         15.2msec
GWS受信機 PICO         25 msec
AS500G            15 msec   (analog servo mode)
                 3.6msec   (digital servo mode)

*参考
KRG-1 出力パルス幅       20.8msec こちらを参考にさせて頂きました
FUTABA GYA352        14.6msec 吉野さんのページ
GWS                 入力パルスと同間隔 上記

そんな訳で、
(1)Gyroset 0x(GWSモードではパルス幅に変動があるように見えます。GWSジャイロの特性を利用して時間間隔にシビアでは無い制御をしているようです。一方、1x(KGR-1モード)では出力パルスを等間隔で出そうとしているようです。それなりの時間制御はしているのではと推測されます。
(2)Gyroset 2x, 3xのreservedのところは何もプログラムされていないようです。

よって、

(A)Gyroからの信号をボードがどのように扱っているのか判らない状態では、GWSのPG-03を素直に買うのが良さそうだ、と思われます。

仕方がないなぁ・・・。もう一個買うか・・・泣。

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