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2006年1月

2006/01/31

フィルムのカメラ

最近、どんどんとフィルムカメラから撤退のニュースが・・・。デジタルカメラ出荷台数がフィルムカメラのそれを追い越して久しいですが、やはり時代の流れでしょうか。

かく言う自分も、「家族より多い」と小言?文句?のカメラ本体の数々。「そしてその何倍のレンズ達!!」(爆)と呆れられながら光学製品に囲まれて居た一時期がありました。現像タンクから出てくるフィルム、そして明らかになる失敗カットの数々(涙)。フィルム一本のうち、何カットか良いのがあればラッキー、なんてまどろっこしい作業より、その場でばしゃばしゃ撮って、失敗したのは消去すれば良い、デジタルカメラのお手軽さには敵わないのは事実です。

少しずつフィルムカメラやレンズ類を処分して、残ったのは、蛇腹の中版(645)と僕と同じ歳の35RC、そして子供達を撮り続けてきたOlympus OM-4Ti。Macroと標準のレンズ少々。フラッシュやら周辺機材、現像関係も大部分は処分しました。そして、今の現役はデジタルカメラ。Olympus E-1,E-300とズームレンズが4本。

年に撮るカット数がカウンターを見てみると大体3,4000位。フィルム時代は年4,50本位だったから明らかに撮るカット数は増えています。子供の写真は、使えるカットが撮った枚数に比例する(と勝手に思っている)ので、いいコマは結構あるようになりました。ただ、これを毎度印刷して残しておけるか、と言うとこれが面倒で・・・。バックアップはMOにしていたけれど、デジタル一眼導入後すぐに爆発、一枚一ヶ月も持たないのでDVD-RAMに。L版印刷用に昇華型プリンターもあるけれど、思い出したときしか使いません(使い方を忘れる位の頻度・・・)。

カメラ屋さんに持って行ったら、プリントしたのが出てくる、フィルムカメラってのはある意味お手軽だったんだなぁとも感じる今日この頃です。ちなみに、このブログの写真は全部、最近買い換えた携帯のカメラです。始めてのカメラ付き♪。 ちょっと(随分)アレな画質ですが、転送のラクチンさに負けています・・・。

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2006/01/30

土星の衝

土星の衝が1月28日だったのは覚えていましたが、なんせ天気が悪いです。今年の冬は殆ど星が見えません。気が付けば雪が降っている。?と思って窓の外を見たら吹雪いている(笑)。日中は、遠くの山はおろか、麓の街まで常に(と言うと言い過ぎだけど印象としては)降雪で煙った感じに見えています。ファインダーの校正をする気にもならんです。

今年こそはM78星雲を見るんだからな、と子供達に言っていた秋口ですが、今は思い出させないようにその話は内緒・・・。だってオリオン座すら見えないのだから・・・。おかしいな、暖冬の筈だったんだけど・・・。あ、暖冬と天気は関係ないか。

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2006/01/29

BT認識しないなぁ

ちょっと作ってみました。けど、MacがBTデバイスを探してくれません・・・。携帯は捕まえるのになぁ。基板上には電圧出ているのは確認できたけれど、信号関係はあまりに小さすぎて探れません。電波が出ているかどうか確認しようにも、さすがに2.4G帯の受信機は無いし・・・。

ハンダ付けの熱で壊しちゃったかな、うーん。一応、ハンダ付けは実体顕微鏡下で。はんだごてが視野の半分を占めます(笑)。コテ先の小さいヤツをきちんと用意しないと駄目かな?・・・。うぅぅ。

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できあがりのサイズはこれ位。電圧変換基板が巨大に見えます。リード線が無駄に長くてとぐろを巻いたままです。

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オリンパスの新デジタル一眼レフ

オリンパスがライブビュー採用の一眼レフを出しました。E-330だそうです。以前、フィルムカメラではペリクルミラーを採用してミラーアウトが無い一眼レフがありましたが、あんな感じになるのかと思ったら、分光しているのはファインダー関係のみのようです。記録する光を損なわないという点で望ましいし、ファインダーも純粋にEVFにすると一眼レフクラスの画質を確保しようとすると覗き窓に200万画素近い表示装置を内装しないとならない訳で、光学ファインダーをきちんと残してきた今回のE-330、折衷案ととるか、頑張って二兎を追って見たと取るか微妙なところです。二兎を追う者は一兎をも得ず、なんてことにならないといいのですが。

E-1、E-300からの乗り換え、買い増しを真剣に考えるほどライブビューが欲しいかって言うと、自分の使い方では全く必要性を感じないのですが、マーケットでの訴追性を考えると結構な武器にはなりそうです。

E-300はE-1と比較するとボディのコンパクトさバッグへの収まりが良くって子供とのお出かけにはgoodですが、E-1の操作性や色乗りは旧型とは言えまだまだ十分に出番があります。仕事での撮影で2台持って行くときにもメインはやはりE-1になっちゃいます。そんな訳でLVよりもE-1の進化版が見たいなぁ。

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ROBONOVA-II つづき

作業終了。RCの関係は取り敢えず仕様が固定しているので中に納めました。基板の上に格納したジャイロが無ければここに収まりそうだけど、さすがに2階建ては無理でした。受信機は頭の下に。スペース的には余裕。
肩が空いたので、次はBT関係かな。届いたBT基板は人差し指の爪くらい。細いリード線を買ってこないと端子をブリッジしちゃいそうです。

ちょっとした思いつきで、一号機から目を拝借。二つ目にしてみました。あと、一号機から拝借した物は、ジャイロ調整用の穴を開けておいたリアカバー。それと前に書いた右手のサーボ。

TwoEyes

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2006/01/28

ROBONOVA-II

補修用サーボが5個で、全部で幾らかと言うと・・・。はぁ。と言うことでもう一セットお買いあげ・・・。欲しかったマイコンボードや補修パーツ類が手に入りました、そう言う問題なのかどうかはともかく・・・。

そんなこんなで、機密内部コードは「ロボノバ-II」。仕事から帰ってきて昼下がり、子供と組み上げました。組み立ても都合3台目ともなると手慣れた物だぜぃと、これはあっち、これはこっちと組み立てると、やはり左右間違えたり(涙)。今回のロットには本になった説明書が付いていました(初期ロットにはなかった)。約80分で配線まで完了。

取り敢えずは、説明書通りに組んで一応テストを。と思ったら電源を入れると右腕のサーボが動きません。初期不良みたい。一台目だったら凹むだろうなぁ。一号機から移植しました。

試運転してみると、心なしかなんだか動きが機敏です。一号機、実はもう結構老朽化しているのだろうか・・・。そのうち、サーボのスピードとか比較してみたいと思います。

あとは、これが結構面倒なサーボコードの取りまとめと、ラジコンユニット、ジャイロや、なんちゃって武器の搭載です。

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病理解剖

お亡くなりになったサーボ達、死因をはっきりさせるために解剖です。とりあえず、片側方向だけにしか動かなくなったのを一つ、全く動かなくなったのを一つ、比較のため正常なのも一つ、計3つを分解してみます。基板両面にアクセスするためには、モーター側のハンダ付け、3カ所をとればOKです。

特に基板や部品が焦げたとか無かったです。全く動かなくなったのは、ボルテージレギュレーターが死んでいるようです。+5Vを外から供給してみても動く気配ありません。中のチップはPICではなく、ATMELのATmega8Lです。こいつも道連れにお亡くなりになったかもしれません。

片側方向だけに動くものは、FETは両方とも生きているようです。適当な信号を入れると正逆どちらも動く気配がありますが・・・。その先の追跡は今日の所は不明。基板は多層です。

ATmega8のデータシート拾ってきて仕切り直しです。正常、異常、の基板に信号を入れて挙動を比較・・・あれ?机の左にあるこれはなんだ?なんだ?!(笑)。
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2006/01/26

サーボが・・・

よっしゃ、リポじゃリポ! スイッチ オーン!

・・・ ?
。。。。??

+++++ ・・・・・

全部で5個サーボが死にました・・・・・。リポの電圧測ったら8V(アナログテスター)。
と言う訳でチャレンジャーの皆様お気を付けくださいませませ。

ついでに、リポ接続時、ボード上の+5V出ているはずのラインには+2V位しか出てきません。
いろいろ繋げているのでアレですが・・・。標準バッテリーに戻すと+5Vきちんと出てきます。

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2006/01/25

リポの充電

モーションキャンセル夢破れた次は、リポです。期待の星。

電圧監視用の分圧配線もついでに行ったのであとはプログラム。その前にリポの充電を。物の本にもいろいろ書いてありますが、以前、リポを膨らませて「めちめちめち」と嫌ーな音を聞いちゃってから結構慎重です。それに、ニッケル水素も破裂させちゃったことがあるし(初回充電で起きたので多分不良品)、エネルギーを充填するブツは気をつけるに越したことはありません。

一応、人目があって常時視認できる場所で、かつ、何かあった場合、バッテリー以外を持って窓の外に放り投げられるよう、ケースの中で充電しています。使っている充電器は電圧、電流がリアルタイムで表示されています。今までは電動ヘリコプター用の11.1Vしか持っていませんでしたが、ロボノバ用は7.4V。設定を間違えないよう要注意です。それぞれ専用の充電器を用意する、位の気を遣ってもいいのかもしれません。

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モーションキャンセル 終了・・・

プログラムを修正してリセット後、可及的速やかに制御を手中にし、次なるモーションへの待ち受けに入る・・・筈、と言うかそう言う動作を期待していましたが、結局の所、この方法は駄目駄目でした(涙)。リセットするとロボノバ君は我を忘れて脱力発作、サーボが弛緩して、あたかも目眩でもおこしたかの如くその場に崩れ落ちます・・・。当たり前って言えば当たり前なのですが、自分でも笑っちゃいます。変に凝った作り込みをしなくて良かった・・・。

やっぱり意識下で割り込み、制御を加えないと駄目そうです。もしくは、リセット動作したときに、ボード外から直前のパルスを出し続けるような工夫・・・まぁ、現実的には無理ですなぁ。ちょっとこの方法、撤退します(笑)。

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モーションキャンセル その1

子供達が早く寝たのでちょっと工作。マイコンボードからリセット入力を取り出します。こいつを外部からGNDに落としてリセットさせるのが目的です。本来ならリセットしたとき555かなんか使って短時間、作動した痕跡を保持させておいて、起動後プログラムで分岐させたいところですが、手持ちにそんなものないので後日。

どっかのポートから+5VをOUT命令で出したときにRESETをGNDに落ちるように、トランジスタスイッチを組み込む・・・どのポート使えばええねん。ああ、もう時間無いや、今日は強引にマイクロスイッチで。もー、やっつけ仕事だぞ、それー。サーボでon/off。

ついでにリポ用に電圧監視の為に分圧を行ってA/Dポートへ入力。空中配線はおっかないし、元に戻す時のことや、さらにあれこれするときのことを考えて、一応基板に。殆ど分電盤ですが、この基板は胸の辺りに押し込んで終了。

プロポの操作で一応リセットしてstandard_positionに戻ります。が、起動時に入れているdelayやら取ってみないと意図(に近い)動作かどうかはちょっと微妙です。また後日に・・・。

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2006/01/24

モーションキャンセルへの一歩

長めのモーションをしている最中、転んだりすると転んだまま床の上でどたばたしていて、あまり格好良い物ではありません。ところが、途中でモーションキャンセルさせようにも、ROBOBASICには割り込み命令がありません。ボードごと他の物に換装してしまおうと一時期思っていました。

ATmega128のデータシートやら基板やらをぼけーっと見ているうちに、ちょっとした思いつきが・・・。かなり強引なのですが、少しづつ環境整備を行っています。珍しい物でもないICとか、その辺でちょいちょいと買えたらいいのですが、それができない(面倒)ので、メカニカルな駆動ですませてしまおうか、どうでもいいことで思案していて最後の一線を踏み越えないでいます。あとはえいやっとやっちゃうだけです・・・。

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2006/01/22

2台目の洗濯機:電気バケツ

買ってきました電気バケツ。2台目の洗濯機。なんでこんなものが必要かっていうと、オムツからパンツへの移行期の子供がいるからであり・・・。失敗しちゃったパンツ(笑)をそのままみんなの洗濯物と一緒に洗う前の下洗い用です。結構大きいです。でも置き場所に困るほどでもなくって、居場所は早晩きまりそう。

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んー、久々に聞きました。洗濯機の音。「回ってますよー、動いてますよー。」てな感じかな。去年買い換えた東芝のドラム式洗濯機は殆ど無音なので・・・(中で動いている水の音が聞こえる)。買い換え前のこれまたドラム式、シャープ製、これはドラム式が流行る前につい買っちゃった古いヤツで、多少うるさい位だったけど、それよりもまだ作動音は大きいかも。

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東芝のドラム式も新しいのが出たみたい。今日買うときに見たのは家のヤツよりちょっと小さい感じでした(カタログとか見てないけど)。ドラム式洗濯機、後は畳んだ状態になって出てきてくれたら最高なのなだけれど(笑)。

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ROBONOVA Armed!

ロボノバ君、君付けで可愛らしく呼んでおいてなんですが、武装してみました。ん?左利き・・・。まぁ、作っちゃったのでこのままで。
どっかで見たような気がする「ト」の字の形の特殊警棒を手でグリップして外から回し込んで攻撃する、そんな感じです。サーボの動きがその実際の動きからすると緩慢ではありますが、肘の方にしまっておくと既存のモーションに影響を与えない良い感じに収まりました。ただ、付け加えた棒の動きが他のモーションと同期できておらず独立した動きなので、立ち上がり動作の時にしまい忘れるとサーボに負担がかかります。注意すべき点はそれ位かな。

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-追記-
写真を追加しました。サーボはRC飛行機から引っぺがしてきたGWSのPICO、これを両面テープで貼り付けています。手のプラスチック部分に十分埋め込み可能なサイズです。ただ、パーツを切っちゃうと元に戻せないし、補修部品も買えるかどうか判らないのでどうしたものか・・・。

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2006/01/21

ロボノバ君の黒衣装

ホームセンターにメダカを買いに行ったついで、ぶらぶらしていたらちょっと閃いて、弾性ストッキングを買いました。それをちょきちょきと切って、ロボノバ君の手足を黒くしてみました。子供達の手が巻き込まれないようにって配慮の意味の方が大きいのですが、なかなかよさげです。ただ、きっちゃうと端が「びろーん」としちゃって自分的にはもう一工夫必要。素材とかもうちょっと考えたらなかなか良い感じになりそうです。

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2006/01/18

9.88kWの大出力

今年最初の大物登場です(笑)。
ハーマンのフラットテーブル ビルトインコンロ。本日設置完了。最近は電磁調理器を入れる家庭が多いようですが、うちは程なく育ち盛りで底なしに飯を食い尽くすお年頃になる坊主共がいるもので・・・。やはりガスの火力・パワーは魅力です。
最初備え付けのガスコンロと比べると・・・格好良いっす。自分がする訳じゃないけどお掃除も楽そう。見た目が綺麗なのは気持ちいいです。
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ROBONOVAのWiki

ロボノバに関連したwiki作ってみました。あってもなくてもいいんだけど。まぁお遊びです。

http://www8.atwiki.jp/robonova/

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2006/01/16

通販天国?

通販代引きお買いあげ〜、届いたはるばるやってきた♪。箱を開けたら・・・? おーい、このチップコンデンサー誰が使うねん? ピンヘッダーのサイズと数が非対称・・・。実物を手にとって買ってたらまず起きない品揃えでご到着です(笑)。通販の時は、細心の注意と最大限の集中力をもってして、真剣にマウスを扱わないとイケマセン(涙)。あと、気を確かに持つ自制心、心穏やかに通販サイトに立ち向かわないと、同居人(=カミさん)の頭にツノが生えたり、頭から湯気が出たりするので超注意です。こういう過酷な?!環境でびくびく通販するより、「アキバテラピー」(c)Yu.さん なんてのを心おきなくしてみたいものです・・・。

ATmega128を載っけたマイコンボード、幾つかのお店に問い合わせをしたり、実際に発注しちゃったりしたのですが、幸か不幸か「在庫切れ」で今のところは命拾いをしています。後は本丸に突撃しかないのか??

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2006/01/15

幼稚園児のスキー

今日は先週に続いて近郊のスキー場へ。長男は既に3年間、年末のスキー教室へ行っているのでもう生意気なもんです。昨年、テイネの女子大コースに連れて行ったら、しれっとした顔で滑り降りよる。そんな訳でもう放っておいても勝手に滑ってます。パラレルなんだかシュテムなんだか良く解らないんですが、まぁ、そう言う小難しい事はスキー教室にお任せ(笑)。

問題は幼稚園・年中の次男。年末に初めてのスキー教室に4日間通って今シーズン始めて自分が連れて行く訳ですが、こいつは5歳にして既に骨折2回、縫うほどの外傷が1回・・・。まぁ、やんちゃな訳で。
ゆっくりな、ゆっくりだぞ、と近くを滑って声掛けている間はゆっくり滑っているのだけれど、気が付くと兄貴を追いかけてパラレル直滑降(もどき)・・・。おいおい。子供だから大したスピードじゃないと思いきや、これがまたかなりのスピードを平然と出しよる。帽子が飛んでいく位のスピード・・・。ちょっ、おいっ。
ヤバイと思ったのかプルークでブレーキを掛けてる姿は足がプルプル、雪面とスキーはガタガタと全制動。プルークのブレーキングだとブレーク寸前(笑)。追いついて厳しく言い聞かせるけれど、やっぱり、こいつ危険だわ・・・(涙)。長男は慎重に慎重を重ねる、石橋を叩いて壊すようなスキーだったのでそんなに不安は無かったけれど、次男、しばらくは(いつまでも)超要注意です。
基本的に、怖さが無いのか全然腰が引けてなくって、転ぶ時は前のめりで後ろのビンディングがきちんと?解放するある意味羨ましい面もあるのですが・・・。アイスバーンでもスキーがすっぽ抜けないでなんとかなっちゃう、子供っていいなぁ。

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2006/01/14

禁断のmusic

ロボットがポーズの途中でピロピロ音を出すってのは子供達の興味を引かせる点で結構大事な要素です。ところが、ロボノバ君、喋っている間はどうもお話に専念しちゃうんですね。話し終わったところで我に返ってジャイロの入力と次のモーションとの合わせ技で動作が跳ねてしまう、そして転倒。なんて事が新しく作ったモーションでおきました。分かってしまえば対処のやりようもあるのですが少しびっくり。

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長男のポーズ

次男のを見て欲しくなったので今度は長男。一応、関節の無理な動きとか判っていそうなので教示機能で好きに作らせて取り込んでみました。ただ、動きの過程まで想像させるのは無理なので、その辺りは適当にサポートしながら。

おお、こ、これは、テムジンの勝利のポーズ?
なんだか分からないけど、それらしいのができました。

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次男のポーズ

なんかポーズを作るかぁ、と子供達に声を掛けたら次男が乗ってきました。ロボットにさせたいポーズしてそこに止まってろ、と言ってしばしあれこれ。めちゃ難しいポーズを取るのでもうちょっと簡単なのにしてよー、などとやりとりをしつつ、不慣れなのでちょっと時間が掛かったけれど無事にデータができました。操作用プロポの開いている所にモーションを割り付けて完成。

おお、できた。やたっ! と思ったのはパパのみ。子供達にとってはちょっと時間が掛かりすぎみたいで飽きちゃったみたいです(涙)。結構凄いことだと思うんだけどな。子供って・・・ううむ。

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ロータリーエンジンのアニメーション

ある方がこんなのを作っていらっしゃいました。凄い凄すぎる。
見てると飽きないです(笑)。

ロータリーアニメーション

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2006/01/12

ひと段落

お辞儀の時、転倒からの起立動作の時などに、ジャイロが却って邪魔をして倒れてしまったりするようになりました。モーションの動作毎にジャイロの感度を調整するようにしてみました。夕方に子供達に操作させてみましたが無事、自爆転倒(笑)はなくなりました・・・。とりあえず一段落です。フローリングの床、リノリウムっぽい若干の粘性のあるフラットな面、カーペットの上のような足裏が滑らないところ、動作させる場所を選ばず普通に動かせることができます。ジャイロ様々。
つぎは子供達と一緒に愉快なモーション作成をしてみようと思ってます。どんなのができるかな。

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2006/01/10

ワイヤストリッパー

色々と買い出しに途中電池とかケースとかを買いに100円ショップに寄ったら、なんとワイヤストリッパーが売ってました。思わず買ってしまいました。欲しかったんだよなー、これ。凄くちゃちなんだけど、一応用は足せる。とっても楽ちん。comポートが一つだと、実験の時に付けたり外したりの付け替えやソフトの終了・起動の繰り返しが面倒なので、追加のUSBシリアル変換コネクタも勢いで買ってしまう。
レベル変換MAX233のチャージポンプ用コンデンサーが足りないよ。これ手に入れるのもまた面倒だなぁ。通販すると殆ど送料だし、だからと言って、またあれやこれや買っちゃうのも避けたいし(笑)。最近の物って、ばらして基板見てもチップ部品ばっかりで全然使えそうな部品が見つかりません。こういう場合、子供のおもちゃの中に使われてる基板上に見つかる可能性大・・・。

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2006/01/08

ジャイロ:その他いろいろ搭載

昼に到着後速攻で装着、直後は外に出していたジャイロ PG-03ですが、子供に扱わせるには危険な(無邪気に転ばせて遊びやがる・・・)状態です。それで納める場所を探しました。今まで試したジャイロの中では最小サイズ、リアカバーの中に入りそうだぞ? あれこれ探していたら、写真のように基板上にぴったりと収まりました。この位置で、ジャイロ感度はスイッチの窓から下二つのネジを緩めれば問題なく調整できます。Center調整のトリマはいじれませんが、必要があれば穴を開ければ良いでしょう。

ついでにほったらかしになっていた、あれやらこれやらを繋げてカバーを閉じました。A/Dポートはすでに満杯です・・・。なんか対策を考えないと、次のあれとかこれとかもう繋げられないよ・・・。ラジコン受信機からのパルス入力を処理するとかして4ポート占拠しているのをなんとかするのがC/P良さそうですが、どうやってやろうかな。

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リポバッテリーとコネクタ

リポも届きました。E-tecの7.2V 1700mAh。バッテリー室の頭側の狭くなったところ、ここにぴったりとあつらえたように入り込みます。これ以上、厚みがあると、出し入れの時に、バッテリー外装に圧が掛かり、リポ本体をネジの頭が圧迫しそうです。幅方向には若干の余裕、電池ふた方向にはまだまだ余裕有りです。この辺勘案して次のバッテリーを探すとよさそうです。

コネクタですが、ちょっと困ってます。パーツ屋さんでも無いですねぇ。こんなもんかな、と通販で入手したのはことごとくサイズ違い。見る目が無いなぁ(←自分)。全部BECに付け替えちゃおうかな。

追記
コメント頂いた皆様ありがとうございます。近場のホームセンターをうろついていて見つけたコネクターのサイズがビンゴ!でございました。形は違うけど、サイズが同じで嵌るからまぁおっけ。なんでこんなの置いてあるんだ?謎。

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Gyro:動きました

雪の中、Gyroが届きました。運送屋さんありがとう!
GWSのPG-03ですが、あっけなくあっさり動きました。安定しています。歩いているときも全然ぶれないです。早歩きも危なげな感じが全くなくなりました。凄い! それに、トリマで感度、センターを調整できるのってとってもとっても素晴らしいです。今まで試した他のジャイロだったら・・・。もとより動く、って本来の動作をきちんとするのが嬉しいです。

と言うわけで、ロボノバ君にジャイロを積む場合、とりあえず動いて欲しい時はGWSのPG-03を選ぶ。これ以外は考えない方がいいでしょう(笑)。ただ、JRのヤツとか、なんかから外したのとか、基板実装品とか、動くかどうか判らないのを試してみるってのは楽しいのでお勧めです(嘘)。それでもって、動いた方、ぜひその様子とか教えて頂きたいです。

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2006/01/07

失敗やら天気やら

ガキのハンダ付けを横目で見ながら作業してたらやっぱりやっちゃいました。LCD基板。多分おしゃか。PICからのシリアル通信は返事が帰ってくるけど、LCDには豆腐、それも画面の半分しか表示されません。+V逆接・・・orz。
交通事情が悪いので、日本の端っこには物が届きません。他の注文部品、連休には届いていて欲しかったけど、いつになるかな。運送屋さん、大変でしょうけど頑張ってください・・・。応援するしか術がありません。無駄な物流を増やすことになるし、新しいLCDを注文するのもなんだかなぁ(言い訳)。なんかのついでがあったら考えよう(とそのままジャンク箱の宝物になる悪寒・・・)。

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2006/01/06

マックとROBONOVA

ことさら書くことでも無いと思っていたのですが、ちょっと話題になったので。
うちはロボノバの制御・もろもろにはマックを使っています。ロボノバ用にはPowerBook12inchにIOdataのUSB-シリアル変換アダプタ USB-RSAQ3、Virtual PC上でWindow98を動かして、その上でROBOBASICが走っています。特に問題なく動いてます。PowerBook15inchでは、左側のUSBポートは供給電流が少ないのかUSB-シリアル変換のところでエラーが出ます。右側だったら大丈夫みたいです。

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ハンダ付け

チップで購入した加速度センサーにリード線を付けたり、LCDモジュールを組み立てたりする横で長男はハンダ付けの練習。今月号のトラ技の付録に基板が付いていたけれど、使う予定もないので「この穴埋めてみろ」、と自由にやらせてみました。まぁ、部品のハンダ付けが任せられるのは随分先のことでしょうが、はじめの一歩。
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2006/01/05

室内ラジコン飛行機

マイクロセスナもマイクロペッパーも臓物を摘出されて無惨な機体を横たえています。電動ヘリ、ホーネットもジャイロを外されて今はハンガーで佇むのみ。正直、常に注意を払ってないとならない子供達を連れて空物で遊ぶのはしばらく無理なんです・・・。長男はRCシミュレーターでラダー機なら一丁前に飛ばすし、上空なら実機も扱える位にはなったのだけれど、下の子供達もやりたがるし・・・。拗ねたりし出したら着陸まで持たせられないし。と言うわけで、もうちょっと大きくなったらまたね。そんな中で見つけたのがこれ。年始の新聞に載ってたのをカミさんが教えてくれました。

「AEROSOARER」(エアロソアラ)

一撃でやられました。発売日が楽しみです。2台買って、子供と空中戦できそうな値段なのがこれまた。amazonで予約開始中。

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次なるタスク

本当は年末年始にこいつらで遊ぶつもりだったけど、昨日届いたパーツ達。まぁ、ジャイロばっかりで終わっちゃったから丁度いいか。半田付けとかは夜やると捗るけど、せっかくだから子供達の前でやりたいな。さてさて。
NewHope

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2006/01/04

Gyro:覚え書き

パルス間隔とか測ってみました。その覚え書き。アナログオシロの目測なので数値は目安。

*ボード出力
GYROSET 0x (GWS mode)    16.8-17.6msec (間隔ふらつき有り)
GYROSET 1x (KRG-1 mode)   17.6msec
GYROSET 2x (reserved)     パルス出力無し
GYROSET 3x (reserved)     パルス出力無し

*ジャイロ出力
FUTABA GY240         15.2msec
GWS受信機 PICO         25 msec
AS500G            15 msec   (analog servo mode)
                 3.6msec   (digital servo mode)

*参考
KRG-1 出力パルス幅       20.8msec こちらを参考にさせて頂きました
FUTABA GYA352        14.6msec 吉野さんのページ
GWS                 入力パルスと同間隔 上記

そんな訳で、
(1)Gyroset 0x(GWSモードではパルス幅に変動があるように見えます。GWSジャイロの特性を利用して時間間隔にシビアでは無い制御をしているようです。一方、1x(KGR-1モード)では出力パルスを等間隔で出そうとしているようです。それなりの時間制御はしているのではと推測されます。
(2)Gyroset 2x, 3xのreservedのところは何もプログラムされていないようです。

よって、

(A)Gyroからの信号をボードがどのように扱っているのか判らない状態では、GWSのPG-03を素直に買うのが良さそうだ、と思われます。

仕方がないなぁ・・・。もう一個買うか・・・泣。

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微動雲台や天体望遠鏡

以前、ビクセンの微動雲台を使っている、と書いてあるのを今更ながら発見。これ、実はすぐ壊れました。口径127mmには荷が重い・・・のは見ただけで判りそうなものですが、ある物は使っちゃえ。その当然の帰結。
今は、マンフロット#410 ジュニアギアヘッドってのを使ってます。三脚はベランダ間際にぎりぎりおける最大限を計測して詳細に検討した結果、置ける最大限のサイズでベルボン・スーパーシューター。こいつにクイックシューを介してビクセンのマクストフMC127Lを載っけてます。

本当はしっかりした経緯台とかあった方がぶれなくていいのですが、空が見える時、かつ子供達が興味を持ちそうな時、窓際にささっと望遠鏡を持ってきてセットアップして子供と一緒に見る、って用途にはできるだけ準備に掛かる時間が少なくて、なおかつ使わないときはいたずらされない所に隠しておける、こんなお道具達が選択されました。
ただ、もうちょっとセットが簡単でもいいなぁ。最近出番が減ったフィールドスコープを処分して、BORGとか少し小さめのを窓際に吊していつでもReady!な体制に・・・。あかん、また煩悩が。

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しぶんぎ座流星群

雪です・・・。冬休み中だし、子供達と見るのもいいかなと思ってましたがこんな天気じゃなんも見えません。何も言わずに今日は寝かせました。昨日は、細ーい月が西の空に懸かっているのが見えたのになぁ。第一発見者は2歳の坊主でした。

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2006/01/03

Gyro:とりあえずのまとめ

GWSジャイロのスペックを調べてみたら、先人のありがたい情報がありました。「吉野のロボット」 吉野さんのページです。参考にさせて頂きました。ありがとうございます。PG-03は、入力信号に応じて0.5msec程度の遅延で出力信号が立ち上がる、のだそうです。

一応アナログとはいえ、2現象オシロなのでなんか見えるべー、プローブ一本しか無いけどなんとかなるさ、と見てみたら。

AIRSUPPLY AS500-G ロボノバ入力
aironrobo
AIRSUPPLY AS500-G RC受信機入力
aironrc
FUTABA GY240 RC受信機入力
gy240onrc

入力信号でトリガを掛けている訳ですが、出力はまぁ、気ままに(っても一定間隔なのでしょうが)出てました。ロボノバからのGyroへの信号は推測ですが間欠的に出ている雰囲気なので(←測れよ・・・忘れた)、パルスを出してからジャイロの信号を読み取っているのでしょう。そんな訳で、手持ちのジャイロでは、ジャイロ効果は出るはずもないらしいです。今までプログラムを修正して効いているような気がしていたのは、まったくのまやかしであったようです・・・。事象を客観的に観測できなかった訳で恥ずかしく反省します・・・。明日からの仕事の糧にしましょう。やっぱりGWSのジャイロ買わないと駄目みたいだなぁ。

と、買ってすますのは手っ取り早い訳で、海より深く反省するために、買わずにすますための一つの光(=さらなる苦行・・・)が一応あるにはあるようです。説明書によると、近藤科学製のジャイロKRG-1(今はKRG-2になったようです)用のジャイロ設定コマンドが用意されているのでこれ、使ったらもしかしたら?そして、reservedとしてあと二つ、実装されているのかどうか判らないけどなんかある。これ、試してみるかなぁ?

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そり滑りと雪合戦

年末年始、用もないのに街へ行くと要らない物まで買ってしまうのは健康にも財布にも宜しくありません。(と言いながら午後には街へ行ってしまう訳ですが)
午前中は上三人の子供を連れて近所の公園でそり滑り。家の中にいるとパワーが有り余って煩くてかなわないので少し消耗させてやろう、と言う作戦。いつものところでいつもの山をくるくると何度も何度も登っちゃ滑る、子供って良いですね楽しそうで。ふと気が付くと長男が雪だるまを作っている。あれ?雪温が高いんだ、普段だったら雪合戦の雪玉を作るのも固まらなくて苦労するのに・・・。そうだ雪合戦! 子供達と雪玉投げを始めました。結構珍しいです、雪合戦ができるのって。汗をかくほど走り回ってしまって、子供達以上にすっかり体力を消費してしまったパパでした。あはは。

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Xavix:ザビックス スポーツマシン

昨日東急ハンズに行ったらデモをやってたXavixって言う室内運動マシン(と言うのかな)。野球とボクシングを体験させて貰ってすっかり欲しくなったのは子供だけではありませんでした・・・。かみさんも以前、ボクシングのヤツをどっかで見て、「ストレス解消によさそう」と本来の使い方じゃないと思うけど言ってました、確かにその用途は足せそうな予感。九十九電機にジャイロを見に行くついでにヨドバシでお買いあげ。野球とボクシングを。子供達もPS2とかGBA、DSでゲームしてるよりまぁ、マシなのじゃないかと無理矢理良いことにしておきます・・・。

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Gyro:続き4

買ってきたジャイロ、苦戦してます(笑)。仕方がないのでオシロ出して確認を。
まず、ボードからジャイロへ出ている基準のパルスですが、プロポで言うところの正中位置の幅ではなくパルスが短くなる方向にスティック一杯切った分の幅が出力されています。なんだかな。そして、静止時にジャイロから出てくるパルスは、アナログモードだと、またしても入力と違う幅が出力されてます・・・おいおい。ただ、これはディップスイッチでデジタルサーボモードにしたら入力幅と同値になりました。
あと、波形が時々乱れるのも凄く気になります。ひょっとするとジャイロの消費電流とかも一応みておかないといけないかな。なんか、簡単にぴたっと止まらないなぁ、正月の暇つぶしには・・・楽しいです(笑)。

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Gyro:続き3

買ってきました新しいジャイロ。昔ヘリ飛ばしてたときには知らなかったよ、AIRSUPPLYってメーカーのです。AS 500-G。これしか無かったので・・・まぁこれもヘディングロック切り替え式、もったいないけどまぁいいか。で、切り替えは?あらら、リモートタイプなのね(涙)。で、6ch受信機もお買いあげ・・・。

さて、積載。ジャイロのヘッドロック・ノーマルモードの切り替えと感度調整、これがまた曲者。マイクロサーボを繋げてモニタしてみると5ch,6chの挙動が何故か受信機単体で動作させているときとロボノバに載っけているときとで違うのです。パルス幅がアナログオシロ(校正不詳、電圧からしてv/divなんか変)では計る気もしないので、サーボの角度で勘案するに・・・理解の範疇を越えてます orz。電源を別に入力しても駄目。仕方がないので超お得意の現物合わせ(汗)。フラップスイッチで、ヘディングロックモード(LEDの色が変わるので動作確認用に)、ノーマルモードゲイン0、ノーマルモードゲイン25%程度に設定してみる。

GY240で気になっていた静止時の発振様挙動はなくなりました。後は感度と回転方向のすりあわせです。そんなところでバッテリー切れとなったので今日は終了。なんかバッテリー切れが早い気がする。そうそう、リポも7.4V 2400mAhを二個買ってきました。これもいずれ使えるようにしましょう。
まだ、まともに動作させられてないのでこう言うのは早計ですが、あっさり動くのを求める場合はGWS PG-03を使うのが良いようです。本体トリマで調整可能、どうなっているのか目で見て判るってのは絶大な武器と思われます(笑)。
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2006/01/02

工具と工作

ガキどもがトミカ博へ行きたいと言うので3人を連れて行く。毎年代わり映えしないんだけどなぁ・・・。帰りにパパも用事があるから付き合え、と東急ハンズへ。ロボノバを作るときに活躍した電動ドライバのビット"+1番"を発見。それから、子供用にまともなドライバーを。小学校の時に誕生日プレゼントで貰った精密ドライバーのセットやテスター類、全部つい最近まで使ってました。思えば、結構まともな物を買ってくれていたようです。半田コテとかも当時からずっと使っているもの。できあがる物の出来映えはともかく、工具、刃物には気を遣ってくれていたみたい。自分の子供達にもかくあろうと思ってます。

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さて、パパの工作は写真のごとく。とうの昔に机はなくなり、宝箱・・・ジャンク箱も殆どなくなり、カーペットの上で工作、工具箱でバリケード。毎回毎回、用意片付けと子供達の一挙手一投足を注視しながら・・・当社比1.6倍の神経を使いながらの作業です。たいていの場合、やろうと思ったことは完遂せず、子供達が今日は早く寝るのをひたすら祈りながら諦めて片づけることになります orz。
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2006/01/01

Gyro:続き2

色々試してみたけれど、ジャイロを効かせると常に「ちゃっちゃっちゃっ」とサーボが音を立てて挙動が変です。調べてみると、手元にあったフタバのジャイロはニュートラルのパルス幅が1520μsec。JRとかGWSとかは1500μsec。常に「ニュートラルでない」と信号を送り続けているようです。パルスのスペック上の振れ幅からすると、4.4%ずれてるよ、って言い続けているわけだ・・・。あちゃー。ヘリ用にPG-02持ってたのに処分しちゃったし。と言うことで別のジャイロを手に入れるまでジャイロはお預け。秋月電子に注文したあれやらこれやら、早く届かないかな。

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Gyro:続き

子供達が寝たので新年早々・・・。あけましておめでとうございます(笑)。
うまく行かないときのお約束。一つづつ、ジャイロを効かせるサーボをon/offしながらプログラムの修正。どうやらゼロ点はジャイロを効かせる関節を換える度にずれるらしい。股関節、膝と回転方向を正/逆変えながら挙動を確かめているうちにバッテリー切れ。足首は・・・また後日。

股関節+膝に対してジャイロonで、攻撃態勢で足下の環境に依らず、転ばずに持ち堪えているようです。ただ、カーペットとフローリングとの間の段差を難なく越える、と言うのは無理でした。うまくやればカーペットの段差くらい、越えてくれるのかな。後は、足首の関節のチェック、それから、それぞれに対する感度の最適化も必要。結構気長な作業です。発振気味なのはジャイロの感度を最低にしても現象がでるので、おそらくゼロ点をきちんと取ればなんとかなるはず。初期状態でもそうだったもんね(希望的観測)。

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